ORCA: Optimization-based framework for Robotic Control Applications
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Utils.h File Reference
#include <Eigen/Dense>
#include <limits>
+ Include dependency graph for Utils.h:
+ This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Classes

struct  orca::math::Size
 

Namespaces

 orca
 
 orca::math
 

Typedefs

typedef Eigen::Matrix< double, 6, 1 > orca::math::Vector6d
 

Functions

void orca::math::setToHighest (Eigen::VectorXd &v)
 
template<typename T >
bool orca::math::equal (const T &a, const T &b)
 
void orca::math::setToLowest (Eigen::VectorXd &v)
 
Eigen::Vector3d orca::math::diffRot (const Eigen::Matrix3d &R_a_b1, const Eigen::Matrix3d &R_a_b2)
 
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > orca::math::diffTransform (const Eigen::Matrix4d &t_a_b1, const Eigen::Matrix4d &t_a_b2)
 
Eigen::Quaterniond orca::math::quatFromRPY (double roll, double pitch, double yaw)
 
Eigen::Quaterniond orca::math::quatFromKukaConvention (double A, double B, double C)
 
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > & orca::math::transportWrench (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &wrench_in_a, const Eigen::Matrix< double, 3, 1 > &b_to_a, Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &wrench_in_b_out)
 

Variables

static const double orca::math::Infinity = std::numeric_limits<double>::infinity()