ORCA: Optimization-based framework for Robotic Control Applications
Classes | Typedefs | Functions | Variables
orca::math Namespace Reference

Classes

class  AffineFunction
 
class  ConstraintFunction
 
class  GenericFunction
 
struct  Size
 
class  WeightedEuclidianNormFunction
 

Typedefs

typedef Eigen::Matrix< double, 6, 1 > Vector6d
 

Functions

std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const Size &s)
 
void setToHighest (Eigen::VectorXd &v)
 
template<typename T >
bool equal (const T &a, const T &b)
 
void setToLowest (Eigen::VectorXd &v)
 
Eigen::Vector3d diffRot (const Eigen::Matrix3d &R_a_b1, const Eigen::Matrix3d &R_a_b2)
 
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > diffTransform (const Eigen::Matrix4d &t_a_b1, const Eigen::Matrix4d &t_a_b2)
 
Eigen::Quaterniond quatFromRPY (double roll, double pitch, double yaw)
 
Eigen::Quaterniond quatFromKukaConvention (double A, double B, double C)
 
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > & transportWrench (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &wrench_in_a, const Eigen::Matrix< double, 3, 1 > &b_to_a, Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &wrench_in_b_out)
 

Variables

static const double Infinity = std::numeric_limits<double>::infinity()
 

Typedef Documentation

◆ Vector6d

typedef Eigen::Matrix<double,6,1> orca::math::Vector6d

Function Documentation

◆ diffRot()

Eigen::Vector3d orca::math::diffRot ( const Eigen::Matrix3d &  R_a_b1,
const Eigen::Matrix3d &  R_a_b2 
)
inline

◆ diffTransform()

Eigen::Matrix<double,6,1> orca::math::diffTransform ( const Eigen::Matrix4d &  t_a_b1,
const Eigen::Matrix4d &  t_a_b2 
)
inline

◆ equal()

template<typename T >
bool orca::math::equal ( const T &  a,
const T &  b 
)

◆ operator<<()

std::ostream& orca::math::operator<< ( std::ostream &  os,
const Size s 
)
inline

◆ quatFromKukaConvention()

Eigen::Quaterniond orca::math::quatFromKukaConvention ( double  A,
double  B,
double  C 
)
inline

◆ quatFromRPY()

Eigen::Quaterniond orca::math::quatFromRPY ( double  roll,
double  pitch,
double  yaw 
)
inline

◆ setToHighest()

void orca::math::setToHighest ( Eigen::VectorXd &  v)
inline

◆ setToLowest()

void orca::math::setToLowest ( Eigen::VectorXd &  v)
inline

◆ transportWrench()

Eigen::Matrix<double,6,1>& orca::math::transportWrench ( const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &  wrench_in_a,
const Eigen::Matrix< double, 3, 1 > &  b_to_a,
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &  wrench_in_b_out 
)
inline

Variable Documentation

◆ Infinity

const double orca::math::Infinity = std::numeric_limits<double>::infinity()
static